В чём принципиальная разница между крепостным правом и рабством?

Отличий достаточно много, при этом, нужно учитывать, что юридически-правовые аспекты крепостного права постоянно эволюционировали. Следовательно нужно выбрать определенный период, и пусть им будет конец 18 века, когда А.Н.Радищев в «Путешествии из Петербурга в Москву» назвал крепостных рабами.

Итак:

• раб (юридически):

1. собственность рабовладельца, у которого не могло быть собственного имущества;

2. работал орудиями труда хозяина и произведенное рабом принадлежало хозяину;

3. у раба не могло быть семьи;

4. кормил и одевал раба хозяин.

• крепостной:

1. имел право на движимое и недвижимое имущество;

2. кормил и содержал себя и свою семь сам;

3. имел право на семью;

4. барщина и оброк были своего рода "налог" за использование с/х угодий для собственного содержания.

Для более детального изучения данного вопроса советую посмотреть

Kolchin, Peterю Unfree Labor: American Slavery and Russian Serfdom. Harvard University Press, 1987 Доступна здесь: google.lv

P.S.

Но, например, в Курляндии (западная часть современной) Латвии, согласно Privilegium Gothardianum (1570) у "крепостного было столько прав, сколько желал хозяин" (вольный перевод), и положение крепостного было значительно хуже, чем, например, раба. Случаи убийства крестьян были нередки, а стоимость крестьянина была ниже, чем породистой собаки.