В некоторых случаях мог, если заслуживал, и если его с малых лет воспитывал какой-то дворянин. Как правило это единицы и крайне редкие случаи. Большинство крестьян не могли, даже если вдруг захотелось бы им, т.к. их мировоззрение другое, у них другая философия в жизни, они не хотели работать над собой, разбираться в науках, что-то создавать.
Философия крайне важна, то мышление, каким оперирует человек, ллогика - все это определяет действия человека. Именно поэтому мы видим труды типа "Философия оружия" Карранзы, "Наука об инструменте оруженосца" Франсиско Лоренс де Рада, Камилло Агриппа - Трактат о науке оружия с философскими размышлениями. и т.д.
изначально мог, более того аристократов среди рыцарей почти не было (не царское дело). Но примерно с эпохи Ричарда 1 рыцарство стало привилегией исключительно дворян.