смотря где и когда. В Северной Европе довольно долго мог. Вильгельм завоеватель "поднял" до рыцарей многих своих кнехтов (потому-то в английском рыцарь - knight, а не chevalier или Rider=Ritter). А в Германии крепостной мог стать рыцарем - и при этом оставаться крепостным! Это называлось рыцарь-министериал.
изначально мог, более того аристократов среди рыцарей почти не было (не царское дело). Но примерно с эпохи Ричарда 1 рыцарство стало привилегией исключительно дворян.