Опять-таки, уточняем, в какое именно "Средневековье". И что мы понимаем под словом "рыцарь". Если это член некоего ритуального братства (куда попадали в церемонии посвящения), то исходно посвятить мог только рыцарь, и посвятить - кого угодно. Собственно, и позднее только рыцарь мог совершить главную часть ритуала (исходно - удар рукой, удар мечом, а то и просто рукопожатие; обязательным удар мечом, как элемент посвящения, стал веку к 14-15-му). Известен судебный казус 13-го века (кажется, во Франции), когда два рыцаря, которым потребовался ещё один рыцарь в качестве свидетеля при каком-то деле (то ли сделка, то ли ещё какая-то хрень), посвятили в рыцари встреченного крестьянина. Понемногу - отнюдь не сразу! - право посвящать в рыцари "простолюдина" оттянули на себя короли. К тому же, церемония посвящения в мирное время достаточно быстро канонизировалась - и была она достаточно затратной.
И не следует считать средневекового мужика безруким (в военном отношении) тюфяком. Таким он стал тоже не сразу, а с развитием более-менее сильных государств. Т.е., опять-таки, к концу Высокого Средневековья. Просто потому, что до этого именно мужики составляли основную часть военной силы "рыцаря".
изначально мог, более того аристократов среди рыцарей почти не было (не царское дело). Но примерно с эпохи Ричарда 1 рыцарство стало привилегией исключительно дворян.