По сути, отношусь как раз к такой категории людей, однако к настоящему моменту данная проблема перешла в более "скрытую" форму - т.е. если и теряюсь, то теперь исключительно в нестандартных ситуациях. Как ни странно, многому учит обыкновенный жизненный опыт. Люди, у которых есть проблемы с самооценкой (а описанное в заголовке зачастую и бывает связано с самооценкой), нередко прибегают к т.н. гиперкомпенсации по Адлеру - этакое вышибание клина клином.
Мне в этой (схожей) ситуации помог писатель Дейл Карнеги.
После того, как я послушал несколько аудиокниг - многому научился.
Советую.
____