Довольно невротическую реакцию Вы описали, если честно…)
Стандартная психологическая реакция в такой ситуации - мгновенное чувство облегчения: "я в порядке", "я в безопасности", "мне ничто не угрожает".
Далее, в зависимости от личных психологических качеств, человек может оценить, насколько "потерпевшему", который на его глазах чуть не пострадал, нужна помощь и поддержка, а если нужна, то даже оказать её… Или, вместо всего этого, просто пойти своей дорогой.
Но вот если человек начинает фантазировать по типу "А вот если я был бы на его месте?.. И если бы я не "чуть не попал под машину", а реально попал под машину?.. Больница?.. Кладбище?", короче, если всё вот это начинает происходить, то такому персонажу желательно показаться психологу…)