Не буду вдаваться в терминологию и выяснять, что такое свободный и регулируемый рынок. Отвечу на вопрос, предполагая, что в дореволюционной России вовсю развивались рыночные отношения, а после революции экономика стала государственной и плановой, исключая может быть короткий период НЭПа.
Для измерения уровня жизни я использую среднюю температуру по больнице в виде подушевого ВВП. Вот его график в процентах к 1913 году, построенный экономическими историками Андреем Маркевичем и Марком Харрисоном. Данные за период с 1885 года.
Источник: Маркевич, Харрисон (2011).
Видно, что он экономика действительно выросла. Так как советское общество было довольно эгалитарным, то можно сказать, что люди в большинстве своем стали жить богаче. Это стало заметно в послесталинский период, когда началось массовое жилищное строительство и было налажено производство потребительских товаров.
Вопрос в другом: какой вклад в рост внесла именно плановая экономика. При оценке любой политики принято сравнивать не то, что было, с тем, что стало — а то, что было, с тем, что могло бы быть. Да, это сослагательное наклонение в истории, но именно с него и начинается нормальная наука. Сослагательное наклонение — это как контрольная группа в лабораторных экспериментах. Проблема, с которой сталкиваются экономические историки, называется проблемой ненаблюдаемой альтернативы. Так как в жизни у нас нет возможности увидеть альтернативное развитие экономики (история одна!), то альтернативный сценарий приходится реконструировать, опирась на знание экономических закономерностей.
В данных на графике очень хорошо виден долгосрочный тренд, с которого экономика, несмотря на все усилия, так и смогла сойти на протяжении всего 20 века. Особенно наглядно это можно продемонстрировать на графике с логарифмической шкалой, так как она как раз показывает темпы роста. В целом в советские времена экономика росла ненамного быстрее, чем в дореволюционные или нынешние. Поэтому советского экономического чуда не случилось.
Источник: Маркевич, Харрисон (2011).
Самый быстрый рост наблюдался во время НЭПа. Однако здесь надо сделать оговорку, что это был восстановительный рост после сильного спада. Восстановительный рост требует меньших усилий, так как нужно вернуть в строй уже существовавшее производство. Аналогичнвя ситуация была в 1999-2008 гг., когда экономика росла не только за счет нефти, но также за счет использования свободной рабочей силы и производственных мощностей, образовавшихся во время постсоветского спада.
Вообще на тему сталинской индустриализации есть замечательная статья Сергея Гуриева с коллегами о том, насколько эффективной была экономическая политика в период 1928-1940 гг. Ответ — не была. Вот здесь сама статья, а здесь ее популярное изложение Сергеем Гуриевым. Общий вывод таков: СССР добился худших результатов, чем мог бы в альтернативном сценарии.
Последнее. Когда говорят о советской индустриализации любят подчеркивать, что СССР рос быстрее развитых стран. Однако в этом нет ничего удивительного, это называется эффектом низкой базы. Догоняющие страны бедны, поэтому один и тот же прирост ВВП в процентном отношении дает больше. Кроме того, при догоняющем развитии заимствуются уже существующие технологии и опыт, поэтому издержки ниже. При одних и тех же затратах можно достичь более быстрого роста. Поэтому корректно сравнивать СССР не с развитыми, а с развивающимися странами того времени. Вот здесь неэффективность советской экономики будет видна.
UPD Вот здесь есть еще одно популярное изложение упомянутой статьи. В частности, там упоминается сравнение с японским сценарием развития. Экономика Японии была больше похожа на старте на нашу и поэтому сравнение с ней более корректно, чем с экономиками развитых стран.
Очень грамотный ответ, правда, как мне кажется, сложноватый для людей, не умеющих анализировать и думать.
Я считаю данный ответ сомнительным.