Лексика сама по себе, во всяком случае древнерусская, не так чтобы очень сложна для понимания. Большинство непонятных вещей интуитивно понимаешь. Кроме совсем специфической лексико вроде «задницы» в Русской правде. Если что это значит что-то вроде имущества, непрописанного в завещании.
Гораздо сложнее разобраться в шрифтах, особенно в скорописи. Это чудовищная вещь.
Думаю, без владения базовыми знаниями подобной лекции (например, изучал в институте) - нет. Только отдельные слова и фразы. Смысл будет понять крайне трудно.