Привет! Лично для меня разница в том, что, будучи в купальнике, я сама решаю себя демонстрировать именно в таком виде (выбираю модель, которая в большей или меньшей степени открывает тело, прихожу на пляж и там в купальнике хожу). А в белье обычно на людях не расхаживают, бельё — оно для моих глаз и, может быть, для глаз нескольких близких людей. И когда кто-то, не входящий в этот узкий круг, видит меня в белье, мне неловко, я недовольна — ведь я вовсе не хотела, чтобы кто-то это видел.
да, ключевое слово "роль". люди, облачаясь в разные вещи, воображают себя разными персонажами из своего внтреннего мира.
Женщина гораздо больше подвержена вниманию со стороны и влиянию общественного мнения. И если на пляже ВСЕ ходят в купальниках, и ее ничто не смущает, то в других ситуациях обнажаться "считается" неприличным и ее это парит.