Я бы сказала так: купальник - это одежда соответствующая случаю, как вечернее платье или спортивный костюм. Он не воспринимается как исподнее. Купальник на пляже - это уместно и нормально, тут все в такое одеты. Купальник в центре города, среди по-другому одетых граждан - это неуместно и очень даже смущающе (так же как растянутые треники на светском рауте, например).
А нижнее белье - это всегда нижнее белье. То, что прячут под одеждой. Одежда ведь воспринимается нами как защита (вот мы и одеваемся в меру своих комплексов). У белья такого психологического значения нет, отсюда и смущение, если оказаться в неглиже на людях.
да, ключевое слово "роль". люди, облачаясь в разные вещи, воображают себя разными персонажами из своего внтреннего мира.
Женщина гораздо больше подвержена вниманию со стороны и влиянию общественного мнения. И если на пляже ВСЕ ходят в купальниках, и ее ничто не смущает, то в других ситуациях обнажаться "считается" неприличным и ее это парит.