Как побороть страх сказать что-то не то ?

Как? - Думать, что это ещё не конец, не конец всему, не конец света - если вы скажете, что-то не то и не так. 

Никто не мешает вам переформулировать сказанное. В серьёзной ситуации - извиниться и поправить себя. В свободном общении с друзьями или с дружественно настроенными к вам людьми - посмеяться над собственным ляпом и превратить его в шутку,  подурить и поржать. 

Главное при этом - утвердиться в мысли, что вы - это не то, что вы говорите в данный момент. Вы - нечто большее, Некто Больший, чем сказанное или сделанное вами сгоряча, импульсивно. Если сказали глупость (по вашей самооценке или оценке других), то это не значит, что вы глупый. Если кто-то серьёзно настаивает на этом, то он сам глуп.  

И вообще, все эти оценки относительны, приносительны и выносительны.  Смотрите, кто оценивает. Можно ли ему доверять? Можно ли принимать его оценки всерьёз? Чего он хотел или хочет, оценивая вас? Не стоит ли за его оценками чисто эгоистический интерес? Не хочет ли он посредством своих оценок вашей речевой продукции и вас самих поманипулировать вами? 

Для некоторых ситуаций общения можно наедине с собой заранее готовить формулировки своих мыслей. В самих же ситуациях общения лучше не вспоминать свои заготовки, а импровизировать. А заготовленное в момент импровизации само вылезет. Хоть и не так, как вами заранее предполагалось. Но это и замечательно. Для вас самого будет в новинку то, как вы что-то сказали. Это поддерживает интерес к себе.