Вопрос аналогичен вопросу,- как перестать стесняться себя? Потому, что страх, как одно из проявлений человеческих базовых инстинктов присущ любому психически нормальному человеку. Так же как присущи и ряд других чувств, - голода, холода, материнства, …
Смею предположить, что человек стесняющийся своего страхо, стеснителен во всем, что касается внешних проявлений его личности. Отсюда и ответ, - избавляться надо от чувства стыда за себя. Ну уж а рецептов, как обрести веру в себя, стать уверенным и сильным по жизни человеком видимо-невидимо. Другой разговор, что успешных реализаций не припомню. Потому, что получается замкнутый круг: слаб духом - не хватает сил стать сильным.
Но думаю,что если рядом есть достойный наставник, то все должно получиться.