Страх нормальная, естественная эмоция. Играет в психике примерно такую же роль, как боль в теле - предупреждает об опасности.
Странно стесняться, если что-то болит. Нужно искать, что болит и вылечить это. Иначе будет хуже. То же и со страхом. Его не стесняться нужно, а понять, о чем он говорит.
Как и боль, если не можете понять её природу - идёте к врачу. Не можете понять природу страха - идёте к психологу. Но не стесняетесь. Это может быть и опасно, между прочим.