Как использовать критику в свой адрес во благо и не испытывать при этом дискомфорт?

А никак ее не нужно использовать, потому что ,когда один человек берет на себя право критиковать другого, то он надмевает. Это никому не понравится, и не принесет никакой пользы. Критика - это подмена дружескому совету, который всегда  дается только в духе любви, как учит Библия:

…поступайте с людьми так, как хотите, чтобы они поступали с вами. В этом суть всего…

Поэтому  благо от критики может быть только в том, что вы сможете определить, что  человек ,который вас критикует - вам не друг. А раз не друг, то какой смысл искать что- то   полезное для себя в его критике. Пусть поищет объект для самоутверждения в другом месте .

И вы совершенно правы ,описав чувство , испытываемое человеком, которого критикуют , это- дискомфорт.  Только очень важно не перепутать его с гордыней, для которой и дружеский совет тоже - дискомфорт.  Поэтому чтобы не испытывать это чувство вообще ,просто воспользуйтесь тем Библейским советом ,который выше уже написан. Слушая любого ,вы анализируйте собеседника- чего он хочет? Если вы поставите себя на его место, то  легко сможете определить:  вы бы разговаривали так  , обидело бы это другого,  принесет ли пользу такая  "помощь"???

 Исходя из  проведенного анализа , вы и примете решение  - стоит ли долго слушать, или просто сказать:  " Стоп! Я  испытываю ДИСКОМФОРТ! Или смени тон, или давай закончим ! "

Вот это называется - свобода! От которой очень легко на душе при разговоре и с любым  самодуром , который считает ,что у него права, а у слушающего - обязанности терпеливо слушать его " полезную критику"!