Можно ли наказывать собаку? Как это можно делать правильно?

Можно, но здесь и сейчас! Через 5 секунд-уже поздно. И это не значит, что это битье. А если от вас собака убежала, и вы ее зовя, наконец-то дожидаетесь и начинаете орать и еще хуже бить, то вы даете сигнал, что "нельзя бежать на зов хозяина-он будет рассержен. Надо обратно вести. как бы вы не были злы, перетерпите и с радостью встретьте собаку, тем самым подкрепив ее действие.