Если учесть, что дети неосознанно трогают себя еще с пеленок и с момента когда осваивают простую речь пойдут соответствующие вопросы.Чем раньше начинаете отвечать на вопросы, тем лучше для самого ребенка. В 3-4 года не надо грузить крутыми терминами неокрепший мозг, все начинается с правильного названия половых органов, правила "трусиков" (безопасности), базовые понятие гигиены и различие между мальчиком и девочкой. Для каждого возраста есть соответствующая литература, а в некоторых странах еще уроки/лекции, которые даются дозированно.