С того момента, когда ребёнок сформулировал и задал вопрос.
Не существует одинакового для всех рубежа и отмашки "пора", не существует универсального, единоразового пакета информации, который вы можете вывалить на ребёнка по достижении, к примеру, полового созревания, и умыть руки.
Сексуальное просвещение - процесс, часть воспитания.
К моменту, когда ребёнок научился пользоваться руками, он этими руками исследует себя, своё тело, свои гениталии. Сравнивает себя с телами родителей. Здесь уже запускаются процессы познания телесности, телесных границ и особенностей.
К моменту освоения речи ребёнок сам станет задавать вопросы. Ваша задача - экологично и внимательно отвечать, отвечать, отвечать. При налаженном контакте ситуации, когда вы вызываете ребёнка на разговор "об этом", просто не возникнет.
К моменту начала полового созревания базовые понимания в сфере отношений полов уже есть, независимо от вашего желания. Если вы замолчали эту тему раньше, застыдили ребёнка за интерес к гениталиям, ушли от этого иным способом - ваш ребёнок получил эти знания из Интернета. От приятелей. Подслушал каких-то взрослых. Понимания есть, и вытравить их вы уже не сможете.
Воспитание детей - огромная наука, многогранная, как бриллиант, и огромный труд. Сексуальное воспитание - часть этой науки, этого труда. Невозможно сказать, насколько она важна. Важны все аспекты.
Критически важно для родителей самим подготовиться к таким беседам, изучить литературу и другие пособия, проработать в терапии собственные травмы и комплексы.