С какого возраста следует говорить с детьми о сексе?

Смотря что считать "разговором о сексе". Про то, что пенис - это пенис, а вульва - вульва, уместно говорить примерно в то же время, когда мы говорим про все прочие части тела. Как мыть эти части - когда ребёнок учится мыться. О том, что тело под трусами не принято трогать на людях и что никто другой туда руки запускать не должен - когда ребёнок выходит за пределы семьи (детский сад).

При этом на вопрос "откуда берутся дети?" стоит отвечать тогда, когда вопрос появится. И в 4 года вполне сойдёт ответ "из маминого живота", до вопроса "откуда там взялся ребёнок?" пусть доходят самостоятельно и на него тоже уместно сказать вначале "клетка от мамы и клетка от папы". А уже потом - ответить, откуда папина клетка взялась в маме.

Про всё остальное примерно так же. Где-то вопрос "почему тётя Катя и тётя Маша - лесбиянки, кто это такие? Коля их назвал лесбиянками" возникает в шесть, а где-то ребёнок в те же шесть только спрашивает "почему у меня писька не такая, как у Коли". И, естественно, ответы будут разные - сообразно другим имеющимся знаниям.

Так что общий ответ на ваш вопрос - "начиная с трёх лет, но то, как этот разговор будет устроен, очень сильно меняется с возрастом". С 16-летними своими детьми уже лично мне будет скорее неловко говорить на темы вида "как заниматься сексом первый раз?" и уместнее будет показать статью или пост вкупе с местом, где про такое пишут.