Это часть культуры. Культура насаждается «насилием» в той или иной степени. Например, ещё лет 20 назад водители не останавливались перед пешеходами, а пешеходы позволяли себе пересекать проезжую часть в любом удобном для них месте. Сейчас сформирована культура по этому поводу, а достигли ее правилами и ШТРАФАМИ (наказанием) за нарушение правил.
С наготой всё примерно так же обстоит. Наталья ответила очень доходчиво. Подобное стеснение - продукт социализации, культуры. Родители, воспитатели, педагоги нас снабжают необходимыми социальными адаптациями, и порой достаточно резко, в том числе через наказания. Адаптация укореняется настолько что в некоторых случаях совершенно неуместна.
Поскольку человек биосоциален, то его биологическая часть уравновешивается социальными правилами.