Почему (или как) возникло стеснение наготы перед людьми противоположного пола?

Не знаю, почему в других ответах стеснение проассоциировано именно со стыдом.

Обнаженный человек естественно более уязвим во всех смыслах, а через секс, в том числе, может проявляться не только любовь, но и агрессия. 

Пока нет настоящей близости между избранниками, подкрепленной опытом безопасности во всех смыслах, а тем более, когда человек противоположного пола вообще чужой, незнакомый,  будет стеснение (которое вполне может быть проявлением ориентировочного рефлекса или стресса незнакомой, непривычной обстановки).

К тому же мы все в той или иной степени ждем оценки нас другими, и если наша самооценка страдает, то ожидание негативной оценки нашего обнаженного тела может создавать, порождать стеснение. 

Есть ситуации чисто социальные, не интимные, где приходится обнажаться перед врачом, например, тогда стеснение может возникать от боязни возникновения неуместного в данной ситуации влечения с стороны специалиста.

Стеснение обнажаться в интимной обстановке для меня напрямую связано с недоверием, неуверенностью в безопасности обстановки и партнера. 

А обнажаться в какой-то иной, публичной ситуации, по меньшей мере странно, потому что это призыв других вторгнуться в распахнутые настежь интимные границы. 

Здесь может быть даже очень сильное стеснение и гиперкомпенсация в виде демостративно смелой обнаженности, чтобы его преодолеть или подавить под воздействием, например, убеждения других, якобы более раскрепощенных людей из значимого окружения, из-за давления современных, стирающих личность и личные границы, веяний. 

Думаю, это стеснение не появилось почему-то или как-то, оно было присуще человеку всегда, поскольку совершенно голый человек очень уязвим и доступен для вторжения, и морального, и психологического, и физического.

Голых животных нет. Как они почувствуют себя, если вдруг лишатся шерсти, кожи, иголок, панцирей? Думаю, это их стеснит. Для человека покровом является одежда, так он испытывает большее чувство защищенности, особенно в сексуальном плане.  

В некоторых ответах сказано, что стыд навязан детям родителями, воспитателями. Действительно, бывает навязан невротический стыд, мешающий отношениям во взрослом возрасте. 

Но это не любой стыд.

Здоровые стыд и вина - механизмы действия совести, их полное отсутствие - признак психопатологии. 

Социальные нормы общества, в котором ребенку потом жить, ребенка нужно учить соблюдать, и это нормально, это вопрос его безопасности в детстве и во взрослом возрасте в данном обществе.