Скрытие половых органов возникло вследствие того, что человек - уникален в плане секса - у него нет брачных сезонов, нет течки, он готов к совокуплению в любой момент. И вид половых органов, как безусловнорефлекторных триггеров полового возбуждения провоцировал на половой контакт и в самой неподходящей ситуации.
Поэтому обычай прикрывать половые органы, особенно в присутствии противоположного пола, возник еще в незапамятной древности. Даже у самых примитивных племен использовались набедренные повязки. Постепенно обычай вошел не только в поведение, но и в культуру, в моральные и религиозные предписания.
И понятие "наготы" со временем эволюционировало в сексуально-репрессивных системах вплоть до норм, которые современному цивилизованному человеку (как и первобытному дикарю) кажутся глупыми.