Художник изображает не то, что видит, а то, что представляет в своей голове. Именно поэтому в художественных школах так подробно изучают анатомию человека - необходимо хорошо понимать, что именно ты рисуешь, а не просто переносить на бумагу или холст видимые очертания. Могу предположить, что средневековые художники либо не имели возможности изучить физиологию животных, либо просто этим не заморачивались. Лично я склоняюсь ко второму.
О львах, слонах и прочих экзотических животных они слышали только из рассказов путешественников. Поэтому очень сложно нарисовать то, чего ты не видел.