Потому что они рисовали животных (и вообще все) похожими на первообраз.
Согласно христианской догме Откровение проявляется в мире путем эманации, многоступенчатого репродуцирования первообраза. Мир все больше отходит от первообраза, всякое развитие рассматривается как убывание истины, как отдаление от первопричины, как нисхождение; восхождение же предсавляется как движение вспять, как возвращение всего сущего к первообразу. Поэтому художникам важно сохранить прежние образцовые этапы, показать связь объекта изображения с богом и исключить возможность свободного толкования. Для этого изображение переводится в систему каноничных схем, в которой фиксируется наимение далекая стадия отхода от первообраза.
О львах, слонах и прочих экзотических животных они слышали только из рассказов путешественников. Поэтому очень сложно нарисовать то, чего ты не видел.