Потому что никогда их не видели. Для людей средневековья единственной возможностью изучить анатомию диких животных были чучела таксидермистов, которые, в свою очередь, тоже обладали не самыми обширными знаниями об импортных товарах вроде шкур зверей.
О львах, слонах и прочих экзотических животных они слышали только из рассказов путешественников. Поэтому очень сложно нарисовать то, чего ты не видел.