С одной стороны не нужно, так как это мозолит глаз. И именно поэтому дизайнеры заменяют цветом ссылку. С другой стороны этим они лишают возможности дальтоников увидеть ссылку. Поэтому оптимальный вариант подчеркивать, а если нет желания, цвет должен быть в другой тональности, который дальтоники смогут отличить.
Это как спросить "а нужно ли писателю соблюдать орфографию?")
Нужно подчеркивать. И вчера нужно было подчеркивать, и сегодня нужно, и в будущем придется. Потому что ссылка — стандартный элемент интерфейса и должна быть оформлена стандартно.
Подчёркивание ссылок = дурной тон на текущий момент. С помощью использования CSS любую ссылку на сайте можно выделять любыми способами при наведении, посещении и т.п.