Ссылки нужно выделять. Подчеркнутый текст - лишь один из способов. Первое правило уже названо выше: ссылки внутри одного стиля (скажем, вашего сайта и связанной с ним почтовой рассылки) выделяют одним и тем же способом.
Второе - выберите максимально простой способ выделения, который не отравит вашу дизайнерскую задумку.
Легкость восприятия различий, актуальных для текстовых ссылок, в порядке убывания:
Положение (сюда попадают собственно положение, добавление иконки, подчеркивание, другой цвет фона, другой размер шрифта)
Оттенок (hue)
Плотность (density)
Насыщенность (saturation)
Очевидно, можно использовать два и более способов выделения одновременно. Дальтоники не различают смену оттенка, все остальное - не хуже прочих. От проблемы с ними спасает распространенная рекомендация: сначала выполнить макет в оттенках серого, а лишь затем добавить цвет.
Вот пример положение + иконка: apple.com
Это как спросить "а нужно ли писателю соблюдать орфографию?")
Нужно подчеркивать. И вчера нужно было подчеркивать, и сегодня нужно, и в будущем придется. Потому что ссылка — стандартный элемент интерфейса и должна быть оформлена стандартно.
Подчёркивание ссылок = дурной тон на текущий момент. С помощью использования CSS любую ссылку на сайте можно выделять любыми способами при наведении, посещении и т.п.