Ссылки необязательно подчеркивать всегда - главное, чтобы было ясно, что это ссылка. Например, чтобы в меню было очевидно, что это меню, а не просто набор слов. Тогда рука сама потянется проверить и не будет обманута. В обычном тексте (контенте, а не в дизайне) я рекомендую подчеркивать ссылки - можно не выпендриваться, а дать людям легко серфить. Мы же в интернете, а не в библиотеке.
Это как спросить "а нужно ли писателю соблюдать орфографию?")
Нужно подчеркивать. И вчера нужно было подчеркивать, и сегодня нужно, и в будущем придется. Потому что ссылка — стандартный элемент интерфейса и должна быть оформлена стандартно.
Подчёркивание ссылок = дурной тон на текущий момент. С помощью использования CSS любую ссылку на сайте можно выделять любыми способами при наведении, посещении и т.п.