И да, и нет. Люди в таких ситуациях больше думают о последствиях для других людей, чем о своих будущих эмоциях (или вообще только о последствиях). Но их заставляют действовать именно эмоции: желание, чтобы другому человеку было хорошо, или желание следовать правилам морали, или желание, чтобы их не осудили и, возможно, не наказали. Только, во-первых, на делание зла их тоже толкают эмоции, а во-вторых, слово «руководствуются» здесь неуместно: люди не руководствуются своими желаниями, а подчиняются им.
Выгода (заинтересованность) может не осознаваться, но у целенаправленных действий она всегда присутствует, иначе они попросту бы не совершались.