Слова, используемые для обозначения цветов, происходят либо от названий предметов, обладающих характерной окраской (молочный, кровавый, пепельный), либо заимствуются (бордо, шамуа, солитеровый). Первые иногда теряют изначальную этимологическую связь и воспринимаются уже как абстрактные понятия. Так случилось с коричневым, чья связь со словом "корица" уже не столь очевидна.
Новые цвета "появляются" и благодаря сложению (небесно-голубой, тёмно-зелёный), а также из-за развития у названий цветов новой смысловой функции - рекламной. Последняя появилась в ХХ веке, когда возникла потребность не столько точно определить цвет, сколько привлечь к нему внимание. Стали появляться лексические сочетания типа агрессивный красный или лиловый шик. С другой стороны, распространились названия, связанные с цветом только ассоциативно: Багамы или восточный сад. Подробнее можно почитать здесь.
В статье, на которую я ссылаюсь, говорится, что, в общем-то, никаких новых слов не появляется: просто слова, ранее существовавшие в языке, обретают значение цвета. К примеру, во многих языках слова со значением белый восходят к индоевропейской основе *bhel- 'быть ярким, светлым, сиять, блестеть' или *šveit- (др.-инд. cveta) 'свет, светлый, белый'.
Происхождение некоторых названий цветов можно посмотреть здесь и здесь. На Киберленинке есть статья, в которой рассказывается о цветотерминах, образованных от названий животных. Вот ещё - "Формирование системы цветообозначений в русских именах прилагательных". И вот интересное.
Мы не можем проследить след русского языка до санскрита, только обоих языков - до протоиндоевропейского.