Существует целая теория о том, как и в какой последовательности в языках появляются названия для цветов, впервые предложенная Брентом Берлином и Полом Кеем. Суть её состоит в том, что названия для цветов появляются в языках постепенно, и почти всегда в определённой последовательности. Во всех языках есть слова для "чёрного/тёмного" и "белого/светлого". Причём задокументированы языки, в которых были только эти два слова. Если в языке три цвета, то третий - всегда красный, потому что такова особенность нашей психологии: способность к распознаванию красного цвета - отличительная черта высших приматов. Четвёртый, пятый и шестой цвета - либо синий/зелёный, либо жёлтый/зелёный. Причём обычно сначала появляется пара "синий и жёлто-зелёный" или "сине-зелёный и жёлтый", а потом уже зелёный вычленяется в отдельный цвет.
Все эти цвета так или иначе возникают из слов, связанных с окружающим миром. К примеру, русские "жёлтый" и "зелёный" восходят к одному и тому же корню, означавшему "растительность" (что логично, смотри "злак"). Порой одни слова вытесняют другие: так, слово "красный", изначально означавшее просто "красивый", вытеснило "рудый" и потеряло своё оригинальное значение, так же, как в позднюю "коричневый" в целом вытеснил "бурый" (ср. англ. "red" и "brown"), причём у "коричневого" мы даже и этимологию можем легко проследить.
Ну, а дальше - всё зависит от того объекта, который дал название цвету. Так что в целом, принципиального различия между "синим" и "лиловым", "бордовым", "лососёвым" и "салатовым" нет - они прошли один и тот же процесс, но в разное время.
Чуть подробнее теория Берлина и Кея описана в примечании к вот этой статье:
Мы не можем проследить след русского языка до санскрита, только обоих языков - до протоиндоевропейского.