Чтобы чему-то научиться, надо начать это практивовать.
То есть надо обеспечить себе возмоможность для практики: где вы будете разговаривать. В магазине с продавщицами? На семинарах с преподавателем? На работе с коллегами? С друзьями в баре? На научных конференциях? Записывать свои выступления?
От вашего окружения и тех ситуаций общения, в которых вы оказываетесь, тоже зависит, насколько вы продвинетесь в своем речевом развитии.
По моими наблюдениям, самым действенным способом для практики является участие в дискуссионном клубе на интересующую вас тему, чтобы у вас была возможность высказываться подготовленно и без подготовки, чтобы учиться слушать других и отвечать по теме. Желательно, чтобы в этом клубе был модератор хотя бы первое время.
Затем можно определиться, что значит для вас "разговаривать красиво": красиво - это очень субъективный параметр. Красивой может быть витиеватая речь стиля барокко с плетением словес, но многие ли её поймут и выдержат? Наверняка у вас есть примеры, образцы и эталоны красивого разговора, на которые вам хотелось бы равняться. Книги, статьи, речи известных людей. Стоит обратить внимание, что вам нравится в их работах, какие приемы восхищают и какими вам хотелось бы овладеть. Ну и конечно, дерзать и включать эти приемы в свою практику. Наблюдать, какой это имеет эффект и совершенствовать мастерство.
Что значит "четко формулировать свои мысли": понимать, что я хочу сказать, кому и для чего. Это поможет с выбором наиболее подходящих способов для выражения мысли. Грубо говоря, одну и ту же мысль надо сказать разными словами грузчику и профессору, чтобы четко донести до них свою мысль. Здесь тоже нужна практика и изрядное любытство по отношению к тому, как устроен наш язык и по каким правилам живет.
Главное - не бояться разговаривать, делать ошибки и иногда чувствовать себя нелепо, непонятым и некрасивым. Эти страхи часто мешают полноценному участию в общении.
Удачи!
...если будете объективны и беспощадны в работе над своими ошибками.