Раз и навсегда решить эту проблему невозможно. Навсегда — возможно. Но не за раз, а через последовательные действия.
Как сказал в своём ответе Никита Чернов, коммуникация — это навык, и его можно наработать. Для этого я вам рекомендую ежедневно практиковать чтение вслух — громко и с интонациями. Сейчас многие "разговаривают пальцами" через клавиатуру, и просто не хватает практики говорения, губы мешают.
И второе (не заменяющее первое) — это возможная лёгкая фобия, т.е. страх чего-то. Вы ведь чувствуете себя некомфортно не только когда нужно говорить, но и когда находитесь вне дома, а значит причина не только в недостке навыка. С этим вопросом можно обратиться к психологу.