Как не стесняться, как быть уверенным в себе и общительным, не бояться высказывать мнение?

Вопрос не в том, как найти общую тему для разговора (ее при желании всегда можно найти), а в причине, по которой у вас нет желания общаться.
Причина - это ваше недовольство собой. Вы сами себя не одобряете, считаете, что ваше мнение не ценно, что право высказаться (принятие другими) нужно "заслужить", но вы не можете начать высказываться, чтобы заслужить это право высказываться - вот замкнутый круг, в который вы попали.
Как выйти?
Перестать себя обесценивать и придираться к себе по мелочам. Мысленно поощрять себя за каждое свое, пусть даже небольшое, действие или слово. Так постепенно вы сможете полюбить и принять даже крупные свои недостатки. Задача - принять и полюбить себя полностью, как есть, со всеми плюсами и минусами. Тогда и других вы сможете принять и полюбить такими, как они есть, и общение с ними станет возможным.
Никто не без недостатков, это нормально, но недостатки не должны быть причиной отсутствия общения или бездействия. Только так недостатки выявятся и смогут быть устранены. Сокрытие недостатков не равно их отсутствию. В сокрытии они только вырастут. Они не будут заметны вам, но будут очевидны другим, как ни странно.
Бездействие рождает иллюзию безошибочности действия. ["Кто ничего не делает, тот никогда не ошибается"].
Аналогично, отсутствие общения рождает иллюзию принятия другими из-за отсутствия критики и осуждения со стороны. Кто ни с кем не общается, тот никогда не будет унижен и оскорблен другими.
Почему критика для вас так невыносима? Потому что чужое мнение о вас влияет на ваше отношение к себе, а оно не должно влиять. Вы не можете и не должны отвечать за мнения других, это не ваша ответственность, она лишняя для вас, она, вероятно, мешает вам и общаться, и брать на себя свою ответственность.
Позволение другим мнениям быть и позволение себе от этих мнений не зависеть означает позволение себе принятия собственных решений, осознание своего влияния на свою жизнь и жизнь других. Это и есть принятие ответственности за свою жизнь.
Вы уже есть, поэтому уже не можете не влиять на остальных. Быть или не быть - не ваш выбор. Ваш выбор - как быть, и это влияет на все, поэтому за этот выбор вы несете ответственность. Это не означает, что вы не должны прислушиваться к мнениям других. Вы можете прислушиваться, анализировать, учитывать факты, но решения принимать придется, все равно, самостоятельно, и ответственность за свои решения, все равно, на вас. Ваши решения - это ваш способ влияния на мир.
Принятие себя - позволение себе быть, позволение себе присутствовать, позволение себе принимать свои решения, осознание своего влияния - это по сути канал связи с собой и с миром.
Общение - это обмен информацией. Невозможно обмениваться информацией, если нет канала связи, даже если есть тема для разговора, и даже если много, что можно сказать по этой теме.
Инфообмен затруднен, пока вы позволяете себе быть не полностью, а как бы частично: вас что-то в себе не устраивает, и вы не позволяете этому быть, частично перекрывая себе этот канал связи. Но пока вы не примете это "что-то" в себе, вы это и исправить в себе не сможете: отрицая или закрывая от себя условия задачи (частично или полностью), задачу не решить.