Богдан, ответ такой - тренироваться.
Вы когда-то не умели ходить, а только ползали. И вы вставали, падали и снова вставали, и снова падали и так по сотни раз в день. И научились.
Вы когда-то не умели писать. Но брали ручку, начинали с крючков и палочек, а потом все получилось.
С высказываниями такая же история. Не пытайтесь "перепрыгнуть" через попытки и свое стеснение, типа "ррраз" - и каааак перестал стесняться, каааак стал сразу общительным. Такого не бывает.
Сначала вы будете "падать" и набивать себе шишки. Но главное начать " вставать" и совершать первые шажки.
Для начала это могут быть вопросы. Люди обожают отвечать на вопросы по теме, которая им интересна. Т.е.если вы слышите, что человек что-то рассказывает - спросите его о деталях, о которых он еще не рассказал.
Потом попробуйте делиться опытом, если он близок к той теме, про которую рассказывал другой человек, типа " а у меня тоже похожий случай был..."
И так потихоньку вы окрепнете и уже будет не страшно высказывать то, что вы думаете.
Желаю удачи, у вас все получится!