Такие случаи лучше оформлять через Европротокол — это процедура, которая позволяет оформить ДТП без привлечения полиции. Участники аварии заполняют извещение о происшествии, в нем можно прописать факт соглашения о возмещении ущерба.
Если вы этого не делали, но у вас есть расписка, это тоже неплохо: взыскать сумму ущерба можно только через суд, а если вы предоставите суду факт возмещения ущерба, пострадавшему откажут.