Давайте начнем с того, что наш нецензурную лексику разделим на матерную, бранную и ругательную.
Матерная - то передается нам от матери. Это всего три слова: мужской половой орган, женский половой орган и когда один орган в другом. Сейчас послать женщину на х.й - оскорбление, а раньше это воспринималось, как должное. Лет так 1000 назад после свадьбы молодым стелили постель, и когда они шли на брачное ложе, невесту провожали словами "Иди на х.й", где она, собственно говоря в конце концов и оказывалась. Итак молодые уединились, занимаются своим делом, и вот он кончает в нее - это значит скоро он станет отцом, или батей. И он радостно провозглашает "Я батя" Позже Ябатя стало всем нам известным словом.
Ругательная лексика - это желание нанести оскорбление. К примеру послать мужика на х.й - за это могли и убить, так как гомосексуализм считался позором, и не принимался на Руси. А вот была на Руси богиня разврата Ляда, которая любила соблазнять мужиков. С ней ходили полуголые красавицы, которые отдавались любому мужчине и назывались они ляди. То есть если женщина спала с мужиками без разбору, то ей говорили, что она ведет себя как лядь - болядь.
бранная лексика затрагивает, как правило матерей. Считалось, что если сильно и от души обругать женщину, то она не сможет родить крепкого ребенка мужского пола, то есть будет рожать или девочек или хилых мальчиков. Посему два войска, выстраиваясь перед битвой крыли отборными ругательствами матерей противника. А так как раньше бой называли бранью, то и слова оскорбительные стали называть бранными.