Я не эксперт русского языка, а биолог-эволюционист, поэтому отвечу со своей стороны, но, мне кажется, ответ будет полезным.
С середины 20-го века была проведён целый ряд эксперимент с обучениям обезьян "человеческому" языку. Из-за особенностей голосового аппарата говорить как люди они не могли, но их оказалось возможно обучить языку жестов или специальным искусственным языкам. Среди ряда прочих открытий, оказалось, что обезьяны могут обобщать и придавать словам дополнительные значения, например, использовать слово "цветок" для обозначения запахов (если они не знали слова "запах"), или слово "стакан" для "гаечного ключа". Ярким примером такого умения является появление у обезьян бранной лексики. Например, используя слова "грязный" или "туалет" для выражения негативных эмоций, хотя слово "плохой" им был известно, а выше указанным словам их обучали в самом прямом контексте.
Таким образом, можно предположить, что бранные выражения появились у людей едва ли не раньше, чем они научились говорить. И нецензурная лексика в русском языке была всегда.