Этимология нецензурной лексики русского языка разная.
Слова, связанные с названиями половых органов, как правило, имеют либо праиндоевропейское происхождение, либо тюрскское. Последние слова характерны наличием (под ударением) или повтором звуков "а" либо "а" и "я".
Слово , имеющее значение "совокуплятся", изначально матерным не считалось. Но его комбинация со словом "мать" стало грязно оскорбительным по смыслу деяния.
Исконно русским можно считать производное от "блудливая женщина, блудница".
В целом матерные слова приобрели за тысячелетия использования сильнейшую негативную энергетику. Широкое употребление мата в нашем обществе и СМИ/интернете. начиная с детского садика, отравляет ноосферу и уже привело к заметной деградации/вырождению общества.