Что делать, чтобы всегда получалось себя контролировать?

В вашем вопросе заложена идея о том, что «себя можно всегда контролировать». Весь мой опыт и опыт многих других говорит мне о том, что это невозможно. 

Помимо того, что написали коллеги в своих ответах, с которыми я согласна - там много стоящих и работающих рекомендаций, лично от себя я бы порекомендовала поразмышлять, откуда взялась мысль о «постоянном контроле», и что она обслуживает? И кому действительно нужен такой тотальный контроль? Точно вам? Или кому-то другому? И какие ваши проявления исключает, делает невозможными? (Например, спонтанность, эмоц возбуждение, воодушевление).

То, что вы описали в вопросе, похоже не на проблему отсутствия контроля, а на отсутствие навыков управления и обхождения со своими импульсами. Для того, чтобы чем-то в себе управлять, это нужно сначала заметить - вывести в зону осознавания. Например, вам нужно выполнить задание по учебе. Вы сели за книгу, в этот момент вам пришло сообщение, вы его посмотрели и «пропали» в интернет сёрфинге. Здесь важным и первым шагом будет заметить себя, пропавшим на сайтах и соцсетях - тогда уже появляется возможность усилием воли вернуть себя к учебе. Это будет значить, что вы вырулили. Если силы воли по началу не хватает, это ничего, это навык, и он тренируется многократным повторением. 

Ещё момент. Возможно, за вашей прокрастинацией стоят давно не удовлетворённые потребности. С тем, чтобы разобраться, какие именно, помогает психолог.  

Если их не удовлетворить, энергия большей частью будет уходить на их подавление - соответственно, сил для мотивации и концентрации будет оставаться все меньше. Здесь я имею в виду эмоциональные ресурсы психики. А видео на ютюбе не требует сверх концентрационных усилий, не тратит много энергии, да ещё и даёт быстрый дофамин. Вывод очевиден - на видео ресурса хватит, на учебу - нет.