По собственному опыту скажу, что регистрировать юр. лицо для стартапа необходимо в момент, когда в этом возникает реальная причина сделать это.
Например, когда необходимо начать принимать первые платежи от пользователей и сделать это без наличия счета юр. лица в банке и дальнейшего подключения к нему онлайн-процессинга невозможно.
Ещё одна причина регистрации – юридическое распределение и закрепление долей в стартапе межу его участниками. Но даже с этим моментом можно повременить, подписав между участниками партнерское соглашение, в котором оговорить все условия участия в проекте.
Торопиться и регистрировать юр. лицо раньше времени нет необходимости – погрязнете в бюрократии, налогах и отчислений, в то время как сам стартап ещё вообще не приносит денег (или даже ещё не готов).
Если по закону, то сразу.
Если по жизни, то когда поток клиентов будет хоть немного налажен. А то может дальше слова "стартап" ничего и не уйдет.