Вопрос не в том, нужно или не нужно легализовать что-либо (в этом случае - частные военные компании), а зачем это нужно. Вот вы их легализовали, а что дальше? Где они будут использоваться? Чем зарабатывать? Где воевать? Обоснуйте подобную необходимость, ответьте на многие вопросы, предоставьте примеры подобного опыта в других странах с поправкой на российские реалии. И если все это будет достаточно убедительно, то (возможный) ответ будет - да, нужно.
Почитайте, к примеру, доводы сторонников легализации легких наркотиков, проституции или всевозможных казино. Свои взгляды они строят на экономическом и криминальном опыте других стран: снижение криминала, снижение нагрузки на полицию, суды и тюрьмы, увеличение денежных поступлений в казну от налогов. Все это звучит разумно и подтверждается опытом других стран, поэтому можно найти сторонников той-же легализации во многих странах, даже среди людей, который никогда не притрагивались к легким наркотикам.
PS Как правильно отметили в комментариях к этому ответу, есть довольно много негативных последствий у легализации проституции. И это отличный пример к тому, что я написал выше: какие бы вы доводы не привели, всегда можно найти, почему они несостоятельны. Обосновывая причины легализации частных военных формирований, нужно найти как можно больше причин, почему этого делать не стоит. И ответить на каждую из них.