Правда, что Средневековье было периодом грязи и нищеты, люди редко мылись, омерзительно пахли, и у них были гнилые зубы?

Нет, неправда! НЕ-ПРАВ-ДА! Очень распространённый миф, его регулярно любят вспоминать квасные патриоты.

В принципе, можно набрать в поисковике: "Миф о немытой Европе" - в этой статье доступно и подробно.

Но если в краткости, то в европейских городах были общественные бани, а также купальни. 

Ну то есть, если полные нищеброды и воняли, то средний класс мылся вполне себе регулярно.

А настоящая деградация гигиены произошла, как ни странно, уже в Новое время. Особенно в XVII веке. Можно вспомнить короля-"солнце" - Людовика XIV, который не дружил с водными процедурами, а придворные медики, ему в угоду, сочиняли опусы о вреде воды.

Но не только это было причиной.

В банях, как и сейчас, довольно были распространены услуги проституции (собственно, на одной из картинок это показано). А тут как раз грянула эпидемия сифилиса. Решили бороться с местами-рассадниками.

Экономическая - вырубка большого количества лесов в Европе, вследствие чего отапливать помывочные стало несколько накладно. 

Этот же период - наступление суровой протестантской морали, затронувшей, однако, и католические страны. 

В общем, регулярно мыться после этого (и то, поначалу лишь высшие круги) начали лишь в конце XVIII-начале XIX веков. 

А насчёт зубов - да. И со стаматологией, и с медициной вообще в Средние века было неважно. Но давайте вспомним, что и в XIX веке было так себе. Если вы почитаете романы этого времени, то там герои массово умирают от пустячных, на наш современный взгляд, болезней. Да и Пушкина, в общем-то, сейчас скорее всего могли бы спасти. 

Что касаемо нищеты. Богатые и бедные были всегда. Но учтём, например, что европейский крестьянин Средневековья - всё-таки не был в таком суровом положении, как античный раб. 

О Средневековье существует заблуждение, что это как бы был бессмысленный, тупиковый период в истории человечества. Однако, не будем забывать, что на исходе этого периода существовали книгопечатание, огнестрельное оружие и готическая архитектура.