Есть разные подходы к проблеме, их как минимум три, а скорее гораздо больше. Можно просто оставлять ребёнка в закрытой комнате до утра, пока он не привыкнет, что поблажек не будет. Но это не самый гуманный метод. Можно приучать ребёнка постепенно, возвращаясь к нему при каждом или почти каждом зове, но снова уходя после утешения. Есть смысл оставлять рядом с кроватью зажжённый ночник или создавать источник равномерного тихого шума (некоторые родители используют для этого даже включённый фен). Есть ещё лайфхак - можно приучать ребёнка засыпать в одиночестве во время дневного сна, а когда привыкнет, ночью тоже будет проще к этому относиться.
Сначала надо выяснить в чем причина длительного засыпания "на ручках", "укачиваясь". может ребёнок уже готов давно, а мама морально нет. Такая практика достаточно часто встречается.