Говорят, что если положить ребенка в кровать, выйти из комнаты, то ребенок покричит-покричит и сам заснет. Если кричит сильно - надо зайти, успокоить и опять выйти. Но не у всех выдерживают нервы и мне кажется вообще не все дети до определенного возраста могут заснуть сами. После трех лет точно можно приучить засыпать самим.
Сначала надо выяснить в чем причина длительного засыпания "на ручках", "укачиваясь". может ребёнок уже готов давно, а мама морально нет. Такая практика достаточно часто встречается.