Как правильно медитировать, чтобы получить пользу и понять, что ты впал в медитативное состояние?

Словом "медитация" называют разные состояния.
Если отбросить разнообразные ньюэйдж и шизотерику, потом отбросить всякую мистику и религиозные верования, то в сухом остатке остаются 2 пользы.
1. Навык управления своим вниманием. Большинство т.с. "сознательных действий" так или иначе связаны с вниманием. Если я научился управлять своим вниманием, то я получаю некий бонус во всех этих действиях.
По простому: мне намного легче сосредоточиться или расслабиться, мне намного легче управлять своими эмоциями, я могу не думать о белой обезьяне сколь угодно долго, и т.д. и т.п.
Всех проблем такой навык не решает, но жить становится более комфортно.

2. ... я не знаю как это правильно назвать, но попробую объяснить человеческим языком.
   Люди - они почти постоянно думают в том смысле что у них в голове одна мысль без конца сменяет другую, и плюс к этому постоянно испытывают какие-то эмоции. Сознание человека постоянно чем-то загружено, и даже во сне сознание не сильно то и отдыхает (т.к. сны). Все это усугубляется стрессами и недосыпом.
   Образно говоря, психика человека работает как-бы в режиме перегрева.
   Медитация - это отдых сознания, своего рода "охлаждение" психики.
   Если медитировать достаточно много, то крохотные "охлаждения" приводят к тому что психика выходит из зоны "перегрева", и функционирует в гораздо более комфортном режиме. Это не дает человеку никаких "сверхспособностей", но разных глупых ошибок становится меньше. Ну и невроз хорошо лечит, если он был, конечно :)

"Как понять, что ты впал в медитативное состояние?", - у разных людей разные реакции, и все это зависит от психоэмоционального состояния человека. Так что никаких строгих критериев не существует и существовать не может. Единственное что могу сказать, что если то чем человек занимается ведет его к медитации, то поначалу его постоянно что-то отвлекает (то зачешится где-то , то какие-то картинки перед глазами, то еще какая-то ерунда), потом (где-то через пару месяцев) он впадает в легкую эйфорию, а еще  потом, когда эйфория в процессе отпускает... может быть это и будет медитация. А может быть и нет. Заочно сказать сложно. Но что-то похожее на эйфорию проходит достаточно много людей чтобы упомянуть об этом феномене.

"О том как правильно это делать?", - единого канона нет. Многие люди считают, что медитировать лучше сидя, с условием чтобы спина была максимально вертикальна. Это немножко упрощает процесс, т.к. напряжение в мышцах спины затрудняет медитацию вплоть до полой ее невозможности. Но есть человек сидит как на картинке - то это отнюдь не гарантия того что он правильно медитирует. На самом деле можно медититровать и сидя, и стоя, и лежа, и даже на ходу. Медитация - это состояние ума, а не состояние тела. Но на первых порах можно немного облегчить себе задачу, и максимально уменьшить отвлекающие факторы. А как именно это сделать... по ситуации смотреть надо. Если бы передо мной стояла такая задача, я бы нашел какое-нибудь укромное тихое место где нет людей и яркого света, но такой подход имеет смысл для моего характера, и не является каким-то универсальным рецептом.