Принцип "непрошеная помощь - зло" имеет ограниченную сферу применения. В описанных Вами экстремальных ситуациях действует более универсальный принцип (включающий предыдущий):
действовать нужно так, чтобы принести максимальную пользу и минимальный вред.
Очевидно, что в случае с ребёнком "пройти мимо" - явно противоречит этому принципу. А уже конкретное поведение будет зависеть от обстоятельств. Если найти родителей не представляется возможным и ребёнок находится в физической безопасности - звоним в полицию (и/или в органы опеки). Если есть возможность и силы успокоить ребёнка - пробуем.
Тот же принцип действует и в остальных описанных Вами ситуациях. Главная задача - сохранение жизни человека (даже при отсутствии просьбы и даже при противодействии). А вот как - зависит от ситуации.
Допустим, человек лежит без сознания. Если рядом оказался профессионал - тут вопросов нет. Если случайный прохожий - как минимум, попытаться обезопасить место и вызвать скорую может каждый. А вот делать ли СЛР и проч. - зависит от возможностей конкретного человека. Насколько я знаю (и по свидетельству компетентных людей), никакой юридической ответственности за неумышленный вред здоровью в такой ситуации нет.