Внушение - навязывание определенных мыслей и состояний на фоне их некритического (часто неосознанного) восприятия.
Нравоучение — это наставление кого-либо на путь истинный, внушение ему собственных понятий о нравственности. В литературе так называют отрывок произведения, в котором заключается его мораль.
То есть - различие в этих понятиях в том, что внушение это воздействие на бессознательную часть психики, а нравоучение это обращение к активному сознанию человека.