То, что "кажутся" и то, что напрягает - это нормально. Ненормально, когда напряжение начинаешь сбрасывать словами или поступками, за которые потом стыдно.
Здесь надо бы определиться с целями. Если цель: научиться так разъяснять своим близким и сотрудникам, чтобы им становилось понятно с первого раза и всем вам было бы хорошо, то стоит изменяться, улучшать себя и становиться более совершенным "объяснителем".
Если нет такой цели, то вполне можно оставаться таким какой есть и просто избегать людей, которые не понимают вас с первого полуслова. ))