Да, нагрев, это передача кинетической энергии от более тёплого к менее. Т.е. частицы, которые движутся быстрее, сталкиваются с теми, что движутся медленнее, ускоряют последние, а сами замедляются и тело нагревается. Возможно участие в нагреве не только молекул, но и ИК-излучения. Картина та же: электромагнитные волны взаимодействуют с электронными оболочками молекул (поглощаются с переходом электрона на более высокий уровень) и происходит каскад переходов энергии с результатом в конце концов усиления колебания частицы целиком.
Твёрдое тело нагревается и его молекулы или атомы (ионы) в узлах кристаллической решётки совершают колебания с более высокой амплитудой. Если амплитуда достигнет критической величины и молекула вылетит с поверхности наружу, то это процесс плавления или сублимации (молекула вылетает в газовую фазу: йод, нафталин). Фактически это означает, что энергии от более тёплого тела передано столько, что её хватает на осуществление фазового перехода.