Чёткого деления на подразделения большую часть Средневековья не было — только в его конце рота (в смысле "компания", не как современная рота) начнёт рассматриваться не как просто "отряд под командованием такого-то" (зачастую наёмный), а именно как структурная единица армии.
Тут я говорю прежде всего о французских ордонансовых ротах . Уже в 1530-е испанцы пойдут дальше — у них появятся терции как "почти регулярные" воинские подразделения ~3000 человек (то есть примерно полк/бригада), который дальше дробится на роты (уже похожие на современные) и так вплоть до камарад (отделений/взводов). Но это уже предел для хотя бы "ещё почти Средневековья": дивизии появятся только в Новое время.
В основном же (и тем более в XI–XII веках, о которых вы спрашиваете) средневековое войско делилось просто по принципу "кто какие войска привёл" — будь то конкретные феодалы, командиры ополчений или наёмники. Как-то тасовать и переподчинять войска могли на чисто тактическом уровне, непосредственно перед битвой, но тут уже вопрос вида "такой-то командует таким-то флангом/центром/резервом", а именно деления на устойчивые подразделения тут не происходило.
Опять же, в обозначенный период численности армий были ещё очень малы, так что большего им и не требовалось.